伺服(fu)電動缸的三(sān)種控制形式(shì) 伺服電(diàn)動缸中的伺(si)服電機三種(zhǒng)控制方式。 速度控制(zhì)和轉矩控制(zhi)都是用模拟(ni)量來控制的(de)。位置控制是(shi)🏃🏻‍♂️通過發脈沖(chòng)來控制的。具(ju)體采用什麽(me)控💃制方式要(yào)根據客戶🛀🏻的(de)要求，滿足何(he)種運動功能(néng)來選擇。 1、轉矩控制：轉(zhuan)矩控制方式(shì)是通過外部(bu)模拟量的輸(shu)入🥰或👈直接🧑🏽‍🤝‍🧑🏻的(de)地址的賦值(zhi)來設定電機(jī)軸對外的輸(shu)出轉♊矩的大(da)小，具體表現(xiàn)爲例如 10V 對應 5Nm 的(de)話，當外部模(mó)拟量設定爲(wèi) 5V 時電機(jī)軸輸出爲 2.5Nm: 如果電機(ji)軸負載低于(yu) 2.5Nm 時電機(ji)正轉，外部負(fu)載等于 2.5Nm 時電機不轉(zhuǎn)，大于 2.5Nm 時(shí)電機反轉 ( 通常在有(you)重力負載情(qing)況下産生 ) 。可以通過(guo)即時的改變(bian)模拟量的設(shè)定來改變設(shè)定🔞的力矩大(dà)小，也可通過(guo)通訊方式改(gai)變對應的地(dì)址的數值來(lái)實現。 應用主(zhǔ)要在對材質(zhi)的受力有嚴(yán)格要求的纏(chan)繞和放卷的(de)裝置中，例如(rú)饒線裝置或(huò)拉🔆光纖設備(bèi)，轉矩的設定(dìng)要根據纏繞(rào)的半徑的變(biàn)化📱随時更改(gai)以🐆确保材質(zhi)的受力不會(hui)随着纏繞半(bàn)徑的變化而(er)改變。 2 、位(wèi)置控制：位置(zhi)控制模式一(yi)般是通過外(wài)部輸入的🔞脈(mò)沖🌈的頻👉率來(lai)确定轉動速(sù)度的大小，通(tōng)過脈沖的🌂個(ge)數來确定轉(zhuǎn)動的角度♊，也(ye)有些伺服可(ke)以通過通訊(xun)方式直接對(dui)速度和位移(yi)進行賦值。由(you)于位置模式(shì)可以對速度(du)和位置都有(yǒu)很嚴格的控(kòng)制，所以一🔴般(bān)應用于定位(wei)裝置。 應用領(ling)域如數控機(jī)床、印刷機械(xiè)等等。 3 、速(sù)度模式：通過(guò)模拟量的輸(shu)入或脈沖的(de)頻率都可以(yi)進行轉動速(sù)度的控制，在(zài)有上位控制(zhi)裝置的外⛷️環(huán) PID 控制時(shí)速度模式也(yě)可以進行定(dìng)位，但必須把(bǎ)電機的位置(zhi)信🙇‍♀️号或直接(jie)負載的位置(zhi)信号給上位(wei)反饋以做運(yùn)算用。位置模(mo)式也支持直(zhí)接負載外環(huan)檢測位置信(xìn)🈲号，此時🚶‍♀️的電(diàn)機軸端的編(bian)碼器隻檢測(cè)電機轉速，位(wèi)置🈲信号就由(you)直接的最💁終(zhōng)負載端的檢(jiǎn)測裝置來提(tí)供了，這樣的(de)優點在于可(ke)以減少中間(jiān)傳動過程中(zhong)的誤☁️差，增加(jia)了整個系統(tong)的定位精度(dù)。 4 、談談 3 環，伺服一(yi)般爲三個環(huan)控制，所謂三(sān)環就是 3 個閉環負反(fan)饋 PID 調節(jiē)系統。最内的(de) PID 環就是(shì)電流環，此環(huán)完全在伺服(fu)驅動器内部(bu)進行，通過霍(huo)爾裝置檢測(cè)驅動器給電(dian)機的各相的(de)輸出電流，負(fu)反饋給♉電流(liú)的設⛷️定進行(háng) PID 調節，從(cong)而達到輸出(chu)電流盡量接(jie)近等于設定(ding)電流，電流環(huán)就是控制電(diàn)機轉矩的，所(suo)以在轉矩模(mó)式下驅動器(qì)的運算最小(xiǎo)，動态響應最(zuì)快。 第 2 環(huan)是速度環，通(tōng)過檢測的電(dian)機編碼器的(de)信号來進行(hang)負反饋 PID 調節，它的環(huán)内 PID 輸出(chū)直接就是電(diàn)流環的設定(ding)，所以速度環(huán)控制時就包(bāo)含了🚩速✊度環(huán)和電流環，換(huan)句話說任何(he)模式都必須(xū)使用電流環(huán)，電💯流環是控(kòng)制的根本，在(zai)速度和位置(zhì)控🚶‍♀️制的同時(shí)系統🈲實際也(ye)🏃‍♂️在進行🚶‍♀️電流(liú) ( 轉矩 ) 的控制以(yi)達到對速度(du)和位置的相(xiàng)應控制。 第 3 環是位置(zhì)環，它是最外(wai)環，可以在驅(qu)動器和電機(jī)編碼器間構(gou)建也可以在(zai)外部控制器(qi)和電機編碼(ma)器或最終負(fu)載間構建🚩，要(yao)根據實際情(qíng)況來定。由于(yu)位置控制環(huan)内部🔱輸出就(jiu)是速度環的(de)設定，位置控(kong)制模式下系(xì)⭕統進行了所(suǒ)有 3 個環(huán)的運算，此時(shí)的系統運算(suan)量最大，動态(tai)響應速度也(ye)最慢。